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駛入式貨架為密集型貨架結構，列距方向從下至上僅依靠頂部連桿把貨架連成一體。貨架深度方向主要通過擱放托盤貨物的牛腿和牛腿梁組合，把貨架片連接成一體。駛入式貨架通常采用前移式電瓶叉車或平衡重電瓶叉車作業(yè)，在存取托盤貨物時，叉車需經(jīng)過入出庫主通道進入貨架儲存通道內(nèi)作業(yè)。

每一儲存通道、每一列距方向只能放置一個單元托盤貨物。駛入式貨架的特點是空間利用率很高，幾乎是橫梁式貨架的兩倍，適用于少品種、大批量的貨物存取，貨物托盤存取方式為先進后出，此類貨架的單元貨位造價同比橫梁式貨架更低。但由于駛入式貨架存取通道上不能設置拉桿裝置，故貨架穩(wěn)定性較弱，因此貨架不宜過高，單元托盤貨架載荷亦不能過大。由于其儲存密度大，多用于乳品、飲料、食品、冷庫、煙草等行業(yè)。